1. Kriz Anında Liderlik: Elektronikten Yazılıma Geçiş
TAGE ROV ekibinde ilk olarak Elektronik Bölüm Başkanı olarak görev aldım; güç dağıtım kartları (PDB), sensör taşıyıcı kartlar ve EMI izolasyonlu aviyonik mimariyi tasarladım. Ancak yarışma takviminin en kritik aşamasında yazılım altyapısında ortaya çıkan mimari uyumsuzluklar üzerine Yazılım Bölüm Başkanlığı görevini de üstlendim.
Mevcut kararsız yazılım mimarisini hızla terk ederek, endüstri standardı ve yüksek güvenilirliğe sahip QGroundControl ve ArduSub ekosistemine migrasyonu yönettim. Bu hamle, telemetri gecikmelerini ve komut düşmelerini ortadan kaldırarak aracın sualtı manevra kararlılığını garanti altına aldı.
KRİTİK MÜHENDİSLİK HAMLESİ
Yazılım krizinde tüm kontrol arayüzünü QGroundControl protokolüne taşımak, telemetri paket kaybını sıfırladı ve otonom algoritma geliştirmeyi aylar süren gecikmeden kurtardı.
2. Gazebo Simülasyonu & Otonom AI Ajanı
Fiziksel havuza her erişim maliyetli ve zaman alıcı olduğundan, geliştirme döngüsünü hızlandırmak için Gazebo fizik motoru üzerinde sualtı hidrostatik ve hidrodinamik kuvvetlerini modelleyen sanal bir test ortamı kurdum:
- Sualtı Fizik Modellemesi: Kaldırma kuvveti (buoyancy), sürükleme katsayıları (drag) ve 6 serbestlik dereceli (6-DOF) itici vektör matrisleri Gazebo üzerinde simüle edildi.
- Otonom Görev Ajanı: Su altı boru hattı takibi, su altı hedef tespiti ve otonom konum koruma (station keeping) algoritmaları sanal ortamda binlerce kez koşturularak doğrulandı.
- Hardware-in-the-Loop (HIL): Fiziksel otopilot kartı bilgisayara bağlanarak, Gazebo simülasyonundan gelen sanal sensör verileriyle gerçek donanım tepkileri test edildi.
3. Donanım & Güç Dağıtım Aviyoniği
Sualtında motorların çektiği yüksek akım dalgalanmaları (voltaj düşüşleri ve EMI parazitleri), hassas mikrodenetleyiciler için en büyük tehlikedir:
- KiCad ile Çok Katmanlı Güç Kartı: 6 fırçasız motorun her birine 30A anlık akım sağlayabilen, optokuplör izolasyonlu ve TVS diyot korumalı özel PCB tasarlandı.
- Sensör Taşıyıcı Aviyonik: Barometrik derinlik sensörü, 9-DOF IMU ve sızıntı tespit sensörlerinin sinyal bütünlüğünü koruyan düşük gürültülü analog hatlar çizildi.
- Sızdırmazlık & Termal Tahliye: Akrilik basınç tüpü içindeki ısınan ESC sürücülerinin alüminyum gövdeye termal pad'lerle temas ettirilerek suyun soğutucu etkisinden faydalanması sağlandı.